En febrer de 1976 una colla d'amics es reuneixen al Bar Comercial i a proposta d'un d'ells, Paco Mestre i Bertomeu, decideixen formar una comparsa mora. Així que en maig del mateix any es constitueix la primera Junta Directiva de la qual serà President el mateix Paco Mestre i Bertomeu.
La primera càbila, des de 1976 fins a 1980, va estar emplaçada al magatzem de Torres, avui oficina bancària. Eren els primers anys de la Comparsa i també del renaixement de la festa de Moros i Cristians a Oliva.
La dècada dels 80 va començar per a la Filà Tuareg amb la redacció del primer Reglament de Règim Intern i amb el canvi de càbila. La comparsa creixia i necessitava
d'un conjunt de normes que regularen les funcions de cadascú i les seues activitats. D'altra banda, l'any 1981 es va haver d'afrontar el canvi de càbila juntament amb la primera capitania; el nou emplaçament estava situat al Carrer Constitució, molt prop de l'Ajuntament.
Els primers anys de la dècada dels 90 també foren molt importants, ja que el 20 de novembre de 1990, amb 41 socis i sent president Josep Arnal i Bertomeu, es constituïa legalment la comparsa. Posteriorment, el 8 d'agost de 1991 va ser inscrita al Registre d'Associacions de la Generalitat Valenciana amb el nom de "Comparsa Tuareg-Oliva".
